Intuition lors de la définition $\omega=\tau {\bf t}+\kappa {\bf b}$

Bonjour,

Vecteur de rotation du trièdre d'une courbe de courbure $\kappa\not=0$ lorsqu'un point se déplace le long de la courbe à vitesse unitaire. Il est donné par
$$\omega=\tau {\bf t}+\kappa {\bf b},\quad (*)$$
où $\tau$ est la torsion, ${\bf t}$ le vecteur tangent, et ${\bf b}$ le vecteur binormal. Le champ de vecteurs de Darboux satisfait
$$\begin{cases}
{\bf t}'=\omega\times {\bf t},\\
{\bf n}'=\omega\times {\bf n},\\
{\bf b}'=\omega\times {\bf b}
\end{cases}$$

Question: Quelle est l'intuition pour définir $\omega$ comme dans $(*)$ ?
Merci