Lecture zen
Il se peut que \(\overrightarrow{F}'(\left(t_0\right)= 0\) et que la courbe admette en \(M\left(t_0\right)\) une tangente. Par exemple, si on considère le support de \(\overrightarrow{F}
\left(t\right)=\left(t^2,t^3\right)\) en \(t_0=0\), alors il admet en \(t_0=0\) un vecteur tangent horizontal. Pourtant ce point est stationnaire. On va étudier maintenant deux méthodes pour calculer, quand c’est possible, le vecteur tangent à une courbe en un point stationnaire.
Etude des courbes paramétrées.
Courbes paramétrées
Etude des courbes paramétrées.
On identifiera dans tout ce chapitre, le plan euclidien \(\mathscr P\) à \(\mathbb{R}^2\) à l’aide d’un repère orthonormal direct. On notera \(I\) un intervalle de \(\mathbb{R}\) non vide et non réduit à un point (ou une réunion de tels intervalles).
Nous allons apprendre ici à étudier les courbes du plan. Elles peuvent être vues comme la trajectoire d’un mobile dans le plan et il y aura de nombreuses analogies dans ce chapitre avec celui de cinématique en science physique.
r70mm
Se donner une telle courbe revient à se donner un couple de fonctions \(\left(x,y\right)\) définies sur un intervalle \(I\) de \(\mathbb{R}\) : \(x:I\rightarrow \mathbb{R}\) et \(y:I\rightarrow \mathbb{R}\). La courbe est alors le sous-ensemble du plan formé par les points \(M\left(t\right)\) de coordonnées \(\left(x\left(t\right),y\left(t\right)\right)\) quand le temps \(t\) parcourt l’intervalle \(I\).
l50mm
Même si on va utiliser les outils appris au lycée pour étudier les graphes des fonctions d’une variable réelle à valeurs dans \(\mathbb{R}\), on comprend que le problème est ici très différent. Une courbe du plan n’est en général pas le graphe d’une fonction de \(I\) dans \(\mathbb{R}\) comme on s’en convaincra en examinant le dessin ci contre. Aussi il faudra développer de nouvelles techniques. Pour une fonction \[\overrightarrow{F}: \left\{ \begin{array}{ccl} I & \longrightarrow & \mathbb{R}^2 \\ t & \longmapsto & \left(x\left(t\right),y\left(t\right)\right) \end{array} \right. ,\] il faudra définir ce qu’est une limite et une dérivée. Lors de la représentation de la courbe, il faudra comprendre que ce n’est pas le graphe de la fonction \(\overrightarrow{F}\) qui est dessiné (ce graphe est un sous-ensemble de l’espace \(\mathbb{R}^3\)) mais la projection de ce graphe sur le plan \(\left(x,y\right)\). Aussi la variable \(t\) n’est pas représentée sur le dessin. Par contre, un mobile ayant cette courbe comme trajectoire se trouve à la position \(\left(x\left(t\right),y\left(t\right)\right)\) au temps \(t\).
Les courbes paramétrées peuvent présenter des branches infinies, ce qui signifie que le mobile se déplaçant suivant cette courbe part à l’infini, ou des points stationnaires (le vecteur vitesse du mobile en ce point est nul). Il faudra être en mesure de pouvoir étudier ces deux phénomènes afin de bien représenter la courbe.
De nombreuses courbes paramétrées peuvent être étudiées avec les outils d’analyse de lycée. Par contre, afin d’étudier les branches infinies ou les points stationnaire de certaines autres, il faudra disposer d’un outil plus sophistiqué, les développements limités, qui ne sera introduit qu’au chapitre [chapitre_DL]. Aussi ce chapitre devra être lu en deux fois. Une première fois pendant la première période en sautant les parties utilisant les développements limités et une seconde fois après avoir étudié le chapitre [chapitre_DL]. Ces parties et les exercices correspondants sont indiqués dans le texte.
La voiture décrivit une élégante cardioı̈de et s’arrêta en bas des marches.Boris VIAN - L’écume des jours (1946).
Fonctions à valeurs dans \(\mathbb{R}^2\)
Définitions
(Fonction vectorielle à valeurs dans \(\mathbb{R}^2\)). Une fonction vectorielle \(\overrightarrow{F}\) à valeurs dans \(\mathbb{R}^2\) définie sur \(I\) est donnée par un couple \((x,y)\) de fonctions réelles définies sur \(I\). Les fonctions \(x: I \longrightarrow R\) et \(y: I \longrightarrow R\) s’appellent les composantes de \(\overrightarrow{F}\) ou les applications coordonnées de \(\overrightarrow{F}\) et: \[\overrightarrow{F}: \left\{ \begin{array}{ccl} I & \longrightarrow & \mathbb{R}^2 \newline t & \longmapsto & (x(t),y(t)) \end{array} \right. .\]
(Limite en un point d’une application vectorielle). Soient \(\overrightarrow{l}=(l_1,l_2)\) un vecteur de \(\mathbb{R}^2\), \(t_0\in I\) et \(\overrightarrow{F}\) une application vectorielle définie sur \(I\). On dit que \(\overrightarrow{F}\left(t\right)\) converge vers \(l\) quand \(t\) tend vers \(t_0\) et on note : \[\overrightarrow{F} (t) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{}
\overrightarrow{l}\] lorsque \(\left\| \overrightarrow{F} (t) - \overrightarrow{l} \right\| \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} 0\).
(Caractérisation de la convergence par les fonctions coordonnées). Soit \(\overrightarrow{F}\) une fonction vectorielle donnée par le couple \((x,y)\) sur \(I\). Soit \(\overrightarrow{l}=(l_1,l_2)\) un vecteur de \(\mathbb{R}^2\). On a : \[\boxed{\overrightarrow{F} (t)
\xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} \overrightarrow{l} \Longleftrightarrow\left\{\begin{array}{l} x(t) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{}
l_1\newline y(t) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} l_2 \end{array}\right.}\]
On a la série d’équivalences : \[\begin{aligned}
& &\overrightarrow{F} (t) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} \overrightarrow{l}\\
&\Longleftrightarrow& \sqrt{ \left(x\left(t\right) - l_1\right)^2+\left(y\left(t\right)-l_2\right)^2 } = || \overrightarrow{f} (t) - \overrightarrow{l} ||
\xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} 0\\
&\Longleftrightarrow& \left(x\left(t\right) - l_1\right)^2+\left(y\left(t\right)-l_2\right)^2 \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} 0\\
&\Longleftrightarrow& \left\{\begin{array}{l} x(t) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} l_1\newline y(t) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} l_2\end{array}\right.\end{aligned}\] car une somme de deux nombres positifs est nulle si et seulement si ces deux nombres sont nuls.
Rappelons la définition suivante :
(Dérivabilité d’une fonction réelle). On dit qu’une fonction réelle \(f: I \rightarrow \mathbb{R}\) est dérivable en \(t_0\in I\) si il existe un réel \(l\) tel que : \[{\scriptstyle f(t)-f(t_0)\over\scriptstyle t-t_0}
\xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} l\] Dans le cas où cette limite existe, on notera \(f'(t_0)=l\). De plus, on dira que \(f\) est dérivable sur \(I\) si \(f\) est dérivable en tout point \(t\) de \(I\) non situé à une extrémité de \(I\).
(Dérivabilité d’une fonction vectorielle). On dit qu’une fonction vectorielle \(\overrightarrow{F} : I \rightarrow \mathbb{R}^2, t \mapsto (x(t),y(t))\) est dérivable en \(t_0\in I\) si il existe \(\overrightarrow{l}=(l_1,l_2)\) un vecteur de \(\mathbb{R}^2\) tel que : \[{\scriptstyle\overrightarrow{F}(t)-\overrightarrow{F}(t_0)\over\scriptstyle t-t_0} \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} \overrightarrow{l}\] Dans le cas où cette limite existe, on note \(\overrightarrow{F}'(t_0)=l\).
(Dérivabilité d’une fonction vectorielle sur un intervalle). On dit qu’une fonction vectorielle \(\overrightarrow{F} : I \rightarrow \mathbb{R}^2, t \mapsto (x(t),y(t))\) est dérivable sur \(I\) si \(\overrightarrow{F}\) est dérivable en tout point \(t\) de \(I\) non situé à une extrémité de \(I\).
(Caractérisation par les fonctions coordonnées). Une fonction vectorielle \(\overrightarrow{F} : I \rightarrow \mathbb{R}^2, t \mapsto (x(t),y(t))\) est dérivable en \(t_0\in I\) si et seulement si les deux fonctions réelles qui la composent: \(x\) et \(y\) sont dérivables en \(t_0\). On a alors : \[\boxed{F'(t_0)=(x'(t_0),y'(t_0))}\]
Considérons la fonction vectorielle \[\overrightarrow{\theta}: \left\{ \begin{array}{ccl} I\setminus
\left\{t_0\right\} & \longrightarrow & \mathbb{R}^2 \\ t & \longmapsto & \dfrac{\overrightarrow{F}(t)-\overrightarrow{F}(t_0)}{t-t_0} \end{array} \right.\] ses fonctions coordonnées sont : \[\theta_1: \left\{ \begin{array}{ccl} I\setminus \left\{t_0\right\} & \longrightarrow & \mathbb{R} \\ t & \longmapsto & {\scriptstyle x(t)- x(t_0)\over\scriptstyle t-t_0} \end{array} \right. \quad \textrm{ et} \quad\theta_2: \left\{ \begin{array}{ccl} I\setminus \left\{t_0\right\} & \longrightarrow & \mathbb{R} \\ t & \longmapsto & {\scriptstyle y(t)- y(t_0)\over\scriptstyle t-t_0} \end{array} \right.\] En appliquant la proposition précédente, on a la série d’équivalences : \[\begin{aligned}
& & x \quad \textrm{ et} \quad y \textrm{ sont dérivables en } t_0\\
&\Longleftrightarrow& \textrm{ les fonctions coordonnées $\theta_1$ et $\theta_2$ de $\overrightarrow{\theta}$ vérifient } \theta_1 \left(t\right) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} x'\left(t_0\right) \quad \textrm{ et} \quad\theta_2 \left(t\right) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} y'\left(t_0\right)\\
&\Longleftrightarrow&\overrightarrow{\theta }\left(t\right) \xrightarrow[t\rightarrow t_0]{} \left(x'\left(t_0\right),y'\left(t_0\right)\right)\newline
&\Longleftrightarrow& \textrm{ $\overrightarrow{F}$ est dérivable en $t_0$ et } F'(t_0)=(x'(t_0),y'(t_0))\end{aligned}\]
De manière plus générale, on dira que:
(Fonction \(k\) fois dérivable, de classe \(\mathcal{C}^{k}\) ).
Dérivation du produit scalaire et du déterminant
(Dérivation du produit scalaire, du déterminant). Soient \(\overrightarrow{F}\) et \(\overrightarrow{G}\) deux applications définies sur \(I\), dérivables en \(t_0
\in I\) et à valeurs dans \(\mathbb{R}^2\). Alors les applications \[\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{G}\right>: \left\{ \begin{array}{ccl} I & \longrightarrow & R \\ t & \longmapsto & \left<\overrightarrow{F}(t)|\overrightarrow{G}(t)\right> \end{array} \right. \quad \textrm{ et} \quad\mathop{\rm det}\left({\overrightarrow{F}},{\overrightarrow{G}}\right): \left\{ \begin{array}{ccl} I & \longrightarrow & R \newline t & \longmapsto & \mathop{\rm det}\left({\overrightarrow{F}(t)},{\overrightarrow{G}(t)}\right) \end{array} \right.\] sont dérivables en \(t_0\) et \[\boxed{\left(\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{G}\right>\right)'(t_0)=\left<\overrightarrow{F}'(t_0)|\overrightarrow{G}(t_0)\right>+\left<\overrightarrow{F}(t_0)|\overrightarrow{G}'(t_0)\right> }\] \[\boxed{\left(\mathop{\rm det}\left(\overrightarrow{F},\overrightarrow{G}\right)\right)'(t_0)=\mathop{\rm det}\left(\overrightarrow{F}'(t_0),\overrightarrow{G}(t_0)\right)+\mathop{\rm det}\left(\overrightarrow{F}(t_0),\overrightarrow{G}'(t_0)\right)}\]
Notons \(\overrightarrow{F}=\left(f_1,f_2\right)\) et \(\overrightarrow{G}=\left(g_1,g_2\right)\). Comme \(F\) et \(G\) sont dérivables en \(t_0\), d’après le théorème [prop:12110016122009], il en est de même des fonctions \(f_1,f_2,g_1,g_2\). Soit \(t\in I\). Remarquons que \[\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{G}\right>\left(t\right)= f_1\left(t\right)g_1\left(t\right)+ f_2\left(t\right)g_2\left(t\right)\] et la fonction \(\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{G}\right>\) est donc dérivable en \(t_0\) par opérations sur les fonctions dérivables en \(t_0\) et à valeurs dans \(\mathbb{R}\). De plus : \[\begin{aligned}
\left(\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{G}\right>\right)'(t_0)
&=&\left(f_1.g_1+ f_2.g_2\right)'\left(t_0\right)\\
&=& f_1'\left(t_0\right) g_1\left(t_0\right) + f_1\left(t_0\right) g_1'\left(t_0\right) +f_2'\left(t_0\right) g_2\left(t_0\right) +
f_2\left(t_0\right) g_2'\left(t_0\right) \newline
&=&
\left<\overrightarrow{f}'(t_0)|\overrightarrow{g}(t_0)\right>+\left<\overrightarrow{f}(t_0)|\overrightarrow{g}'(t_0)\right> .\end{aligned}\] La deuxième formule se prouve de même.
(Dérivation de la norme). Soit \(\overrightarrow{F}\) une fonction définie sur \(I\), dérivable en \(t_0 \in I\), à valeurs dans \({\mathbb{R}^2}\) et ne s’annulant pas. Alors l’application \(\left\|\overrightarrow{F}\right\|:I \rightarrow \mathbb{R}\) est dérivable en \(t_0\) et \[\boxed{\left(\left\|\overrightarrow{F}\right\|\right)'(t_0)=\dfrac{\left<\overrightarrow{F}'(t_0)|\overrightarrow{F}(t_0) \right>}{\left\|\overrightarrow{F} (t_0)\right\|}}\]
On sait que \(\left\|\overrightarrow{F}\right\|=\sqrt{\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{F}\right>}\). D’après la proposition précédente \(t\mapsto \left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{F}\right>\) est dérivable en \(t_0\) et on sait que la fonction racine est dérivable sur \(\mathbb{R}_+^*\). Comme la fonction \(\overrightarrow{F}\) ne s’annule pas, il en est de même de \(t\mapsto \left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{F}\right>\left(t\right)\) et donc la fonction \(\left\|\overrightarrow{F}\right\|\) est dérivable en \(t_0\). De plus, grâce à la formule de dérivation et la symétrie du produit scalaire : \[\begin{aligned}
\left(\left\|\overrightarrow{F}\right\|\right)'(t_0)&=&\left(\sqrt{\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{F}\right>}\right)'\left(t_0\right)
= \dfrac{\left(\left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{F}\right>\right)'\left(t_0\right) }{2\sqrt{ \left<\overrightarrow{F}|\overrightarrow{F}\right> } \left(t_0\right)}
= \dfrac{\left<\overrightarrow{F}'(t_0)|\overrightarrow{F}(t_0) \right>}{\left\|\overrightarrow{F} (t_0)\right\|}.\end{aligned}\]
Arcs paramétrés
Définitions
(Arc paramétré). On appelle arc paramétré ou courbe paramétrée un couple \(\gamma = (I, \overrightarrow{F})\) où \(I \subset \mathbb{R}\) est un intervalle et \(\overrightarrow{F} : I \mapsto \mathbb{R} [2]\) une application de classe \({\mathcal{C}}^[(k) ]{I, \mathbb{R} [2]}\).
(Support d’un arc paramétré). On appelle support (ou image) de l’arc paramétré \((I,\overrightarrow{F})\) l’ensemble des points du plan : \[\Gamma = \left\{ M \in \mathscr P~|~
\exists t \in I: ~~ \overrightarrow{OM}=\overrightarrow{F}(t) \right\}\] Pour tout \(t\in I\), on notera \(M(t)\) le point du support de l’arc \((I,\overrightarrow{F})\) tel que \(\overrightarrow{OM}(t)=\overrightarrow{F}(t)\).
Se donner une fonction \(f:I\to \mathbb{R}\) revient à se donner un arc paramétré \(\left(I,\overrightarrow{F}\right)\) où pour tout \(t\in I\), \(\overrightarrow{F}(t)=\left(t,f(t)\right)\).
L’étude d’un arc paramétré peut s’interpréter ainsi:
Étude locale d’un arc paramétrée
(Limite d’une famille de droites dans le plan). On dit qu’une famille de droites \((D_t)_{i \in I\setminus\{t_0\}}\) passant par un même point \(M\) admet une limite lorsque \(t \rightarrow t_0\) s’il existe une famille \((\overrightarrow{u}(t))_{ t \in I \setminus \{t_0\}}\) de vecteurs directeurs de ces droites possédant un vecteur limite \(\overrightarrow{l}\) non-nul lorsque \(t \rightarrow t_0\). La droite \(D = M + \mathop{\mathrm{Vect}}(\overrightarrow{l})\) s’appelle la limite de \((D_t)\).
(Tangente à un arc paramétré). Soit un arc paramétré \(\gamma = (I, \overrightarrow{F})\) et \(t_0 \in I\). On dit que l’arc admet une tangente au point \(M_0 = M(t_0) \in \Gamma\) si la famille de droites \(D_t = \bigl(M(t_0), M(t)\bigr)\) admet une limite lorsque \(t \rightarrow t_0\). La droite limite s’appelle la tangente à l’arc au point \(M_0\).
On définit de la même façon, avec les limites à droite ou à gauche, la notion de demi-tangente en un point.
Une conséquence de cette définition et de la remarque [rem_lien_fct_cb_param] est que si une fonction \(f\) est dérivable en \(t_0\in I\) alors le vecteur \((1,f'(t_0))\) est tangent au graphe de \(f\) en \((t_0,f(t_0))\).
(Point régulier, stationnaire). Un point \(M = M(t_0)\) d’un arc paramétré est dit régulier lorsque \(\overrightarrow{F}'(t_0) \neq 0\). Sinon, on dit que c’est un point stationnaire.
(Tangente en un point régulier). Un arc paramétré possède une tangente en un point régulier \(M(t_0)\) : la droite passant par \(M(t_0)\) dirigée par le vecteur \(\overrightarrow{F}'(t_0)\).
Notons \[\overrightarrow{u} :
\left\{ \begin{array}{ccl} I\setminus \{t_0\} & \longrightarrow & \mathbb{R} [2] \newline t & \longmapsto & \dfrac{\overrightarrow{F}(t) -
\overrightarrow{F}(t_0)}{t - t_0} \end{array} \right.\] Pour \(t \neq t_0\), le vecteur \(\overrightarrow{u}(t)\) dirige la droite \((M(t_0)M(t))\) et \(\overrightarrow{u}(t) \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} \overrightarrow{F'}(t_0)
\neq \overrightarrow{0}\).
r20mm
(-0.1,-1)(2,0) (0,0)(-0.1,-1)(2,1) (0,0)(1,0)
Étude d’un point stationnaire avec des outils de terminale, première période
(Tangente en un point stationnaire).
Soit \(M(t_0)\) un point stationnaire d’une courbe paramétrée \((I,\overrightarrow{F})\) où \(\overrightarrow{F}\) est donnée par le couple de fonctions \((x,y)\) définies sur \(I\) .
Soit \(\theta: \left\{ \begin{array}{ccl} I\setminus\left\{t_0\right\} & \longrightarrow & \mathbb{R}^2 \\ t & \longmapsto & \dfrac{y(t)-y(t_0)}{x(t)-x(t_0)
} \end{array} \right.\)
Utilisons cette méthode pour calculer un vecteur tangent à la courbe \(\left(I,\overrightarrow{F}\right)\) avec \(I=\mathbb{R}\) et \(\overrightarrow{F}
\left(t\right)=\left(t^2,t^3\right)\) de la remarque [rem:14160016122009] en le point stationnaire de paramètre \(t=0\). On a : \[\begin{aligned}
\dfrac{y(t)-y(0)}{x(t)-x(0)}=\dfrac{t^3}{t^2}=t \xrightarrow[t\rightarrow 0]{}0 \end{aligned}\] donc la pente de la tangente en le point stationnaire \(\left(0,0\right)\) est \(0\). Cette droite est l’axe des abscisses.
Cette méthode n’est utilisable que si on sait déterminer la limite du quotient \({\scriptstyle y(t)-y(t_0)\over\scriptstyle x(t)-x(t_0)}\), ce qui ne sera pas toujours possible avec les outils dont vous disposez en début d’année.
Étude d’un point stationnaire avec les développements limités, seconde période
(Tangente en un point stationnaire). Si \(M(t_0)\) est un point stationnaire d’un arc \(\mathcal{C}^{k}\) et s’il existe \(p \leqslant k\) tel que \[\overrightarrow{F}'(t_0) = \dots =
\overrightarrow{F}^{(p-1)}(t_0) = 0, \overrightarrow{F}^{(p)}(t_0) \neq 0\] alors l’arc possède une tangente au point \(M(t_0)\) dirigée par le vecteur \(\overrightarrow{F}^{(p)}(t_0)\).
C’est une conséquence de la formule de Taylor-Young en \(t_0\) pour les fonctions vectorielles (il suffit d’utiliser la formule de Taylor-Young ([thm:taylor_young] page [thm:taylor_young]) pour les deux fonctions coordonnées) : \[\overrightarrow{F}(t) = \overrightarrow{F}(t_0) + (t-t_0) \overrightarrow{F'}(t_0) +
\dots + \dfrac{(t-t_0)^p}{p!} \overrightarrow{F^{(p)}}(t_0) + (t-t_0)^p
\overrightarrow{\varepsilon(t)}\] avec \(\overrightarrow{\varepsilon(t)} \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} \overrightarrow{0}\). Définissons alors la fonction \(\overrightarrow{u}\) en posant pour \(t\neq
t_0\), \[\overrightarrow{u(t)} = \dfrac{p!}{(t-t_0)^p}\bigl[\overrightarrow{F}(t) -
\overrightarrow{F}(t_0)\bigr] = \overrightarrow{F^{(p)}}(t_0) + p!
\overrightarrow{\varepsilon}(t)\] Pour \(t \neq t_0\), \(\overrightarrow{u(t)}\) dirige la droite \(M(t_0)M(t)\) et \(\overrightarrow{u}(t) \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} F^{(p)}(t_0) \neq \overrightarrow{0}\).
Cette méthode appliquée à la courbe \(\left(I,\overrightarrow{F}\right)\) avec \(I=\mathbb{R}\) et \(\overrightarrow{F}
\left(t\right)=\left(t^2,t^3\right)\) de la remarque [rem:14160016122009] en le point stationnaire de paramètre \(t=0\). donne \(F^{\left(2\right)}\left(t\right)=\left(3t,2\right)\) et donc un vecteur tangent à la courbe en le point stationnaire est celui de coordonnées \(\left(0,2\right)\).
Cette méthode peut être utilisée sans connaître les développements limités. Par contre, elle peut nécessiter un grand nombre de calculs avant de trouver un vecteur \(\overrightarrow{F}^{(p)}(t_0)=\left(x^{\left(p\right)}\left(t_0\right),y^{\left(p\right)}\left(t_0\right)\right)\) qui ne s’annule pas. Ces calculs sont grandement facilités, comme on le verra dans les exercices, avec les développements limités.
Le théorème suivant permet d’étudier localement l’allure d’une courbe au voisinage d’un point stationnaire sous des hypothèses très générales.
(Étude locale d’un point stationnaire). On suppose que la fonction \(\overrightarrow{F} : I \mapsto \mathbb{R} [2]\) est de classe \(\mathcal{C}^{k}\), et qu’il existe deux entiers \(1\leqslant p<q \leqslant k\) tels que :
Alors :
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Écrivons la formule de Taylor-Young vectorielle en \(t_0\) à l’ordre \(q\) : \[\begin{aligned}
\overrightarrow{F}(t) &= \overrightarrow{F}(t_0) +
\dfrac{(t-t_0)^p}{p!} \overrightarrow{F^{(p)}(t_0)}
+ \dfrac{(t-t_0)^{p+1}}{(p+1)!} \overrightarrow{F^{(p+1)}}(t_0) + \dots
\\
&= + \dfrac{(t-t_0)^q}{q!} \overrightarrow{F^{(q)}}(t_0) + (t-t_0)^q
\overrightarrow{\varepsilon}(t)
\end{aligned}\] Mais comme les vecteurs \(\overrightarrow{F^{(p+1)}}(t_0), \dots \overrightarrow{F^{(q-1)}}(t_0)\) sont tous proportionnels à \(\overrightarrow{F^{(p)}}(t_0)\), on peut écrire \(F^{(k)}(t_0) = \alpha_k F^{(p)}(t_0)\) pour \(k \in
[\kern-0.127em[ p+1, q-1 ]\kern-0.127em]\) et comme \(\bigl(\overrightarrow{F^{(p)}}(t_0),
\overrightarrow{F^{(q)}}(t_0) \bigr)\) forme une base de \(\mathbb{R} [2]\), on peut décomposer le vecteur \(\overrightarrow{\varepsilon(t)}\) sur cette base : \[\overrightarrow{\varepsilon(t)} = \lambda(t) \overrightarrow{F^{(p)}}(t_0) + \mu(t)
\overrightarrow{F^{(q)}}(t_0)\] avec \(\lambda(t), \mu(t) \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} 0\). Alors : \[\begin{aligned}
\overrightarrow{F(t)}-\overrightarrow{F(t_0)} &=
\dfrac{(t-t_0)^p}{p!}\bigl[1 + (t-t_0)\alpha_{p+1} + \dots \\
&+ (t-t_0)^{q-1-p}\alpha_{q-1} + p!(t-t_0)^q \lambda(t)\bigr]
\overrightarrow{F^{(p)}}(t_0) \\
&+\dfrac{(t-t_0)^q}{q!}\bigl[1 +
q!\mu(t)\bigr] \overrightarrow{F^{(q)}}(t_0)
\end{aligned}\] Puisque \(\overrightarrow{M(t_0)M(t)} = \overrightarrow{F}(t)-\overrightarrow{F}(t_0)\), on en déduit l’expression des coordonnées du point \(M(t)\) dans le repère \(\mathcal{R}\) : \[\begin{aligned}
X(t) &= \dfrac{(t-t_0)^p}{p!}\bigl[1 + (t-t_0)\alpha_{p+1} + \dots \\
&+ (t-t_0)^{q-1-p}\alpha_{q-1} + p!(t-t_0)^q \lambda(t)\bigr] \\
&\underset{t \rightarrow t_0}{\sim} \dfrac{(t-t_0)^p}{p!}
\end{aligned}\] \[\begin{aligned}
Y(t) &= \dfrac{(t-t_0)^q}{q!}\bigl[1 +
q!\mu(t)\bigr] \newline
&\underset{t \rightarrow t_0}{\sim} \dfrac{(t-t_0)^q}{q!}
\end{aligned}\] L’équivalent donne le signe de \(X(t)\) et \(Y(t)\) au voisinage de \(t_0\). On obtient donc localement la position du point \(M(t)\) dans un quart de plan lorsque \(t < t_0\) et \(t > t_0\) d’où l’étude géométrique résumée sur la figure [fig:position_locale_tangente_courbe_param].
(1). En pratique, pour étudier un point stationnaire \(M(t_0)\), on effectue un développement limité de \(x(t)\) et \(y(t)\) au voisinage de \(t_0\) et on adapte l’idée de la démonstration précédente. Puisque le point \(M(t_0)\) est stationnaire, \(x'(t_0) = y'(t_0) = 0\) et donc le coefficient de \((t-t_0)\) sera nul dans les développements limités de \(x\) et \(y\). Puisqu’il nous faut deux vecteurs indépendants \(F^{(p)}(t_0)\) et \(F^{(q)}(t_0)\), il faut au moins un DL à l’ordre \(3\) des deux fonctions \(x\) et \(y\).
\[\begin{cases}
x(t) &= 3 \cos(t) - 2 \sin^3(t) \\
y(t) &= \cos(4t)
\end{cases}\] pour \(t \in [0, 2\pi]\). Commençons par chercher les points stationnaires : \[\begin{cases}
x'(t) &= -3\sin(t)\bigl[1 + \sin(2t)\bigr] \\
y'(t) &= -4\sin(4t)
\end{cases}\] \(x'\) et \(y'\) s’annulent simultanément en \(t = 0\) et \(t = 3\pi/4\). Étudions le point stationnaire \(M(0)\). Pour cela, effectuons un DL à l’ordre \(3\) : \[\begin{cases}
x(t) &= 3 - \dfrac{3}{2} t^2 - 2 t^3 + \underset{t \rightarrow 0}{o}\left(t^3\right) \\
y(t) &= 1 - 8t^2 + \underset{t \rightarrow 0}{o}\left(t^3\right)
\end{cases}\] d’où le DL vectoriel : \[\overrightarrow{F}(t) = \underbrace{\begin{pmatrix} 3 \\ 1
\end{pmatrix}}_{\overrightarrow{F}(0)} + t^2
\underbrace{\begin{pmatrix}
-3/2 \\ -8\end{pmatrix}}_{\overrightarrow{u}} +
t^3 \underbrace{\begin{pmatrix} -2
\newline 0 \end{pmatrix} }_{\overrightarrow{v}} + \underset{t \rightarrow 0}{o}\left(t^3\right)\] Les vecteurs \(\overrightarrow{u}\) et \(\overrightarrow{v}\) ne sont pas liés et dans le repère \(\mathcal{R} = (M(0), \overrightarrow{u}, \overrightarrow{v})\), le point \(M(t)\) a pour coordonnées \(X(t)\) et \(Y(t)\) avec \(X(t) \underset{t \rightarrow 0}{\sim} t^2\) et \(Y(t) \underset{t \rightarrow 0}{\sim} t^3\). On en déduit l’allure locale de la courbe au voisinage de \(M(0)\) : c’est un point de rebroussement de première espèce.
L’étude du point stationnaire \(M(3\pi/4)\) s’effectue de même.
Branches infinies des courbes paramétrées
(Branche infinie). On dit que l’arc \((I,\overrightarrow{F})\) possède une branche infinie en \(t_0\) lorsque \(\lVert \overrightarrow{F}(t) \rVert_{ } \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} +\infty\).
Si \(\lim_{t \rightarrow t_0} \left|x(t)\right|=+\infty\) ou si \(\lim_{t \rightarrow t_0} \left|y(t)\right|=+\infty\) alors l’arc \((I,f)\) possède une branche infinie en \(t_0\).
(Droite asymptote). Soit \((I,\overrightarrow{F})\) un arc paramétré possédant une branche infinie en \(t_0\in I\). On dit que la droite \(\mathscr D\) est asymptote à l’arc \((I,\overrightarrow{F})\) en \(t_0\) si \(d(M(t), \mathscr D) \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} 0\).
(Caractérisation pratique d’une droite asymptote). Soit \((I,\overrightarrow{F})\) un arc paramétré possédant une branche infinie en \(t_0\in I\). La droite \(\mathscr D\) d’équation \(a~x+ b~y +c=0\) est asymptote à l’arc \((I,\overrightarrow{F})\) en \(t_0\) si et seulement si \[\boxed{ a~x(t)+ b~y(t) +c \xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} 0}\].
Soit \(\mathscr D\) une droite affine d’équation cartésienne : \(ax+by+c=0\). La distance du point \(M(t) \underset{R}{\left|\begin{matrix} x(t) \newline y(t) \end{matrix}\right.}\) vaut : \[d(M(t), \mathscr D) = \dfrac{\lvert ax(t) + b y(t) + c \rvert }{\sqrt{a^2+b^2}}\] Cette distance tend vers \(0\) si et seulement si \(ax(t) + by(t) + c
\xrightarrow[t \rightarrow t_0]{} 0\).
(Pour déterminer la droite asymptote à une branche infinie).
Intéressons nous à la courbe donnée par \[\begin{cases}
x\left(t\right)&= \dfrac{1}{t-1} \\ y\left(t\right)&=\dfrac{t^2+1}{t-1}\end{cases}.\] Elle présente des branches infinies quand \(t\rightarrow {1^{\pm}}\) et quand \(t\rightarrow
\pm \infty\).
r50mm
(-2,-4)(2,3) (0,0)(-3,-6)(2,10)
Par définition, dire qu’une droite est asymptote à la branche infinie quand \(t\rightarrow t_0\) d’une courbe paramétrée signifie que la courbe s’approche infiniment près de la droite quand \(t\rightarrow t_0\). Quand ce phénomène se produit, on sait mieux représenter le support de la courbe étudiée. Malheureusement toutes les branches infinies n’ont pas la même croissance et celles dites paraboliques ne s’approchent pas d’une droite quand \(t\rightarrow t_0\). Par contre on peut parfois trouver des courbes simples qui vont être asymptotes à cette branche parabolique, voir à ce sujet l’exemple [exp:0227143049].
Lorsque \(x(t)\) et \(y(t)\) tendent toutes les deux vers l’infini, le plus rapide pour étudier la branche infinie consiste à effectuer un développement asymptotique de ces deux fonctions lorsque \(t \rightarrow t_0\) à la précision d’un terme significatif qui tend vers \(0\). On essaie alors de faire une combinaison linéaire des fonctions \(x(t)\) et \(y(t)\) pour éliminer les termes tendant vers l’infini. Si on trouve une relation du type \[y(t)=ax(t)+b+c(t-t_0)^k + o\left( (t-t_0)^k \right)\] on en déduit que la droite \(y=ax+b\) est asymptote à la courbe et la position locale de la courbe par rapport à son asymptote se déduit du signe de \(c\) et de la parité de \(k\).
Considérons la courbe paramétrée définie par : \[\begin{cases}
x(t) &= \dfrac{t^3}{t^2-9} \\[0.3cm]
y(t) &= \dfrac{t^2-2t}{t-3}
\end{cases}\] Elle présente des branches infinies lorsque \(t \rightarrow \pm \infty\), \(t
\rightarrow \pm 3\).
Cette méthode du développement asymptotique permet également de détecter d’autres courbes asymptotes.
\[\begin{cases} x(t) &= \dfrac{\sin t + 1}{t} \newline[0.3cm] y(t) &= \dfrac{\cos t}{t^2} \end{cases}\] Étudions la branche infinie \(t \rightarrow 0\) en utilisant Maple :
> x := (sin(t)+1)/t;
> y := cos(t) / t^2;
> series(x, t = 0, 2);
-1 2
t + 1 + O(t )
> series(y, t = 0, 2);
-2 2
t - 1/2 + O(t )
Pour faire disparaître le terme en \(1/t^2\), considérons \(y(t) - x(t)^2\) :
> series(y - x^2, t = 0, 2);
-1 2
- 2 t - 3/2 + 1/3 t + O(t )
Pour faire ensuite disparaitre le terme en \(1/t\), réutilisons \(x(t)\) :
> series(y - x^2 + 2*x, t = 0, 2);
2
1/2 + 1/3 t + O(t )
Puisque \[y(t) - x(t)^2 + 2x(t) - \dfrac{1}{2} \underset{t \rightarrow 0}{\sim}
\dfrac{t}{3},\] on en déduit que la parabole d’équation \(y = x^2-2x + 1/2\) est asymptote à notre courbe. Lorsque \(t \rightarrow 0^+\), la courbe est située localement au dessus de la parabole et lorsque \(t \rightarrow 0^-\), elle est située localement en dessous.
Étude complète et tracé d’une courbe paramétrée
(Plan d’étude d’une courbe paramétrée).
Le point \(2\) est très important et permet bien souvent de restreindre l’étude à un intervalle plus petit. Pour cela, on interprète géométriquement la position du point \(M(\varphi(t))\) par rapport au point \(M(t)\) où \(\varphi\) est une certaine transformation. Voyons quelques exemples courants :
Étudier la courbe paramétrée \[\left\{ \begin{matrix}
x(t) = \tan t + \sin t \newline
y(t) = \dfrac{1}{\cos t}
\end{matrix} \right.\]
L’astroïde est la courbe paramétrée définie par : \[\begin{cases}
x(t) &= a \cos^3 t \newline
y(t) &= a \sin^3 t
\end{cases}\]
Une roue de rayon \(R>0\) roule sans glisser sur une route horizontale. Déterminons la trajectoire d’un point situé sur sa périphérie. Notons \(C(t)\) le centre de la roue et \(t\) l’angle entre la verticale et le vecteur \(\overrightarrow{C(t)M(t)}\). La roue roule sans glisser donc si le centre à l’instant \(t\) se trouve à l’abscisse \(x_C\), on a \(x_C = Rt\). On en déduit que \(C(t) \underset{ }{\left|\begin{matrix} Rt \\ R \end{matrix}\right.}\) puis comme \(\overrightarrow{C(t)M(t)} \underset{ }{\left|\begin{matrix} -R\sin t \\
-R \cos t \end{matrix}\right.}\) on obtient l’équation paramétrique de la courbe qui s’appelle la cycloïde : \[\begin{cases}
x(t) &= R(t - \sin t) \\
y(t) &= R(1-\cos t)
\end{cases}\]
Etude d’une courbe polaire \(\rho= f(\theta)\).
Notations
Il peut être plus commode d’étudier une courbe non pas en coordonnées cartésiennes, mais en coordonnées polaires car elle s’exprime parfois ainsi plus facilement. Nous allons expliquer ici comment mener cette étude.
On définit les fonctions vectorielles : \[\overrightarrow{u}(\theta)=\cos\theta \overrightarrow{\imath} + \sin\theta\overrightarrow{\jmath}, \quad \overrightarrow{v}(\theta)=-\sin\theta\overrightarrow{\imath}+\cos\theta\overrightarrow{\jmath}\] et on remarque que : \[\dfrac{d\overrightarrow{u}}{d\theta}=\overrightarrow{v}, \quad \dfrac{d\overrightarrow{v}}{d\theta}=-\overrightarrow{u}\] Le repère \(\mathcal{R}_{\theta}=\bigl(O,\overrightarrow{u}(\theta),\overrightarrow{v}(\theta)\bigr)\) s’appelle le repère polaire.
Étant données deux fonctions \(\rho : I \mapsto \mathbb{R}\) et \(\theta : I \mapsto \mathbb{R}\), on peut définir la courbe paramétrée \((I, \overrightarrow{f})\) par \[\boxed{\overrightarrow{F}(t) = \rho(t) \overrightarrow{u}(\theta(t))}\]
(Calcul de la vitesse et de l’accélération dans le repère polaire). \[\boxed{\overrightarrow{F'}(t) = \rho'(t) \overrightarrow{u}\bigl(\theta(t)\bigr) + \rho(t)
\theta'(t)
\overrightarrow{v}\bigl(\theta(t)\bigr)} \quad \textrm{ et} \quad
\boxed{ \overrightarrow{F''}(t) = \bigl[\rho''(t) - \rho(t)\theta'^2(t)\bigr]
\overrightarrow{u}\bigl(\theta(t)\bigr) +
\bigl[2\rho'(t)\theta'(t) + \rho(t)\theta''(t)\bigr]
\overrightarrow{v}\bigl(\theta(t)\bigr)}\]
Il suffit d’appliquer les formules de dérivation usuelles ainsi que les relations \(\dfrac{d\overrightarrow{u}}{d\theta}=\overrightarrow{v}\) et \(\dfrac{d\overrightarrow{v}}{d\theta}=-\overrightarrow{u}\).
Etude d’une courbe \(\rho= f(\theta)\).
r6cm
On considère une courbe polaire \[\rho= f( \theta)\] où \(f : I \mapsto \mathbb{R}\) est une fonction de classe \(\class{k}\), (avec \(k\geqslant 2\)). C’est l’ensemble des points du plan de coordonnées polaires \((\rho,\theta)\) liés par cette relation. Notre but est de tracer une telle courbe.
La cardioïde
Étudions la cardioïde. Cette courbe est donnée par l’équation polaire \[\rho= a(1+\cos \theta) \quad(a>0) .\] Nous allons nous limiter au cas où \(a=1\), le cas général se traite de manière identique.
La strophoïde droite
r3cm
(-1.5,-5)(2,5) (0,0)(-1.5,-5)(2,5) t 2 mul cos t cos div t cos mul t 2 mul cos t cos div t sin mul t 2 mul cos t cos div t cos mul t 2 mul cos t cos div t sin mul t 2 mul cos t cos div t cos mul t 2 mul cos t cos div t sin mul (-1,-5)(-1,5) (-1,0)\(-1\)
C’est la courbe polaire d’équation \[\rho= a \dfrac{ \cos 2\theta}{ \cos \theta}\] avec \(a>0\). On se borne à étudier la courbe dans le cas \(a=1\).
Voir les sites web suivants :
http://www.mathcurve.com/courbes2d/courbes2d.shtml
http://perso.wanadoo.fr/jpq/courbes/index.htm
http://turnbull.dcs.st-and.ac.uk/~history/Curves/Curves.html
http://mathworld.wolfram.com/
pour les propriétés des courbes classiques avec des animations. Bibliographie
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[ID: 61] [Date de publication: 1 novembre 2021 17:40] [Catégorie(s): Le cours de SUP ] [ Nombre commentaires: 0] [nombre d'éditeurs: 1 ] [Editeur(s): Emmanuel Vieillard-Baron ] [nombre d'auteurs: 3 ] [Auteur(s): Emmanuel Vieillard-Baron Alain Soyeur François Capaces ]Commentaires sur le cours
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