Quaternions et rotations

Bonjour,

J'espère que ce post vous trouve en bonne santé.

Je précise que je suis de formation mathématique et que cela fait quelques années que je n'ai pas fait de physique, bien que j'adore cela

Dans un cadre professionnel, je dispose de données de mouvement : un array python de vitesses dans le réferentiel inertiel en m/s, et un array de quaternions décrivant l'orientation d'un objet dans le réferentiel inertiel.

Dans le cadre de ce travail, j'aimerais estimer l'énergie cinétique utilisée pendant une certaine période. Je sais qu'à constante près il s'agit de calculer le carré de la vitesse, dont je dispose. Mais je me demande si je ne devrais pas prendre en compte une "vitesse angulaire" en plus (ce questionnement provient simplement du fait que l'on m'a fourni les quaternions en question).

Si tel est le cas, pourriez-vous me dire comment calculer l'énergie cinétique en utilisant conjointement la vitesse dans le réferentiel inertiel et les quaternions qui me sont fournis ?

Merci d'avance !